陈刚 特聘教授、硕士生导师，院长助理，浙江大学机电专业博士毕业，主要从事仿生机器人设计、运动规划与智能控制方面研究。主持国家自然科学基金2项（青年和面上项目各1项）、省自然科学基金1项、中国博士后科学基金1项，参与国家重点研发计划、国家自然科学基金等国家级、省级项目多项。发表SCI、EI期刊论文15余篇，授权发明专利15余项。担任《无人系统技术》期刊第三届青年编委、第四届高等工程教育人工智能与大数据学科专业教学委员会委员、浙江省职业教育行业指导委员会委员。

1．水下仿生机器人运动机理及控制

基于仿生学原理，将海洋爬行和游动动物作为仿生对象，研制水下仿生机器人，并对水下仿生机器人运动机理进行研究，探究机器人动力学模型、运动稳定性、协调运动控制方法。目前，在该方向主持国家自然科学基金2项、中国博士后科学基金1项。

2．仿生机器人运动的智能学习

研究机器人如何模拟人类或动物进而实现自主的学习行为，从而能够像人类或动物一样通过不断的学习来改善自身的性能，提高自身的适应能力和智能化水平。目前，在该方向主持浙江省自然科学基金1项。

3．智能柔性驱动器机理及应用

针对柔性机器人的需求，采用新型材料或结构，研制智能柔性驱动器，从而实现机器人的柔性运动与控制。主要研究：柔性驱动器的驱动机理、设计方法、控制策略。

1．适于水陆环境的爬游式仿生机器人，中国学位与研究生教育学会，第二届中国研究生机器人创新设计大赛三等奖，遆肖聪、卢裕旺、杨鑫、屠嘉骏，指导教师：陈刚，2020.

1. 国家自然科学基金面上项目，51875528，水下狭窄空间探测的仿河狸爬游式机器人稳态游动机理及实现方法研究，2019/01-2022/12，60万元，在研，主持

2. 浙江省自然科学基金面上项目，LY20E050018，海底复杂环境中新型水下机器人足-螺旋桨协调推进方法研究，2020/01-2022/12，9万元，在研，主持

3.国家自然科学基金青年项目，41506116，海流环境中水下步行机器人稳定性分析及基于稳定性的位姿规划与控制机理研究，2016/01-2018/12，21万元，结题，主持

4.中国博士后科学基金面上资助，2016M591991，海流中步行机器人的姿态对其抗流能力的影响机制及应用，2016/05-2017/09，5万元，结题，主持

5.国家重点研发计划，2017YFC0307500，天然气水合物海底钻探及船载检测技术研究与应用，2017/07-2020/12，3317万元，在研，参加

6.国家自然科学基金面上项目，41576031，基于沿海声层析方法的人工上升流的同步观测研究，2016/01-2019/12，75万元，在研，参加

[1] Gang Chen*, Bo Jin, Ying Chen. Accurate and robust body position trajectory tracking of six-legged walking robots with nonsingular terminal sliding mode control method [J]. Applied Mathematical Modelling, 2020, 77: 1348-1372. (SCI，中科院一区)

[2] Gang Chen*, Jiajun Tu, Xiaocong Ti, Zhenyu Wang, Huosheng Hu. Hydrodynamic model of the beaver-like bendable webbed foot and paddling characteristics under different flow velocities [J]. Ocean Engineering, 2021, 234: 1-18. (SCI，中科院三区)

[3] Gang Chen*, Jiajun Tu, Xiaocong Ti, Huosheng Hu. A Single-legged Robot Inspired by the Jumping Mechanism of Click Beetles and Its Hopping Dynamics Analysis [J]. Journal of Bionic Engineering, 2020, 17: 1109-1125. (SCI，中科院二区)

[4] Gang Chen*, Xin Yang, Xujie Zhang, Huosheng Hu. Water hydraulic soft actuators for underwater autonomous robotic systems [J]. Applied Ocean Research, 2021,109: 1-12. (SCI，中科院三区)

[5] Gang Chen*, Bo Jin, Ying Chen. Nonsingular fast terminal sliding mode posture control for six-legged walking robots with redundant actuation [J]. Mechatronics, 2018, 50: 1-15. (SCI，中科院三区)

[6] Gang Chen*, Zhenyu Wang, Sheng Yang, Lixin Pan, Zhiyang Wu, Chidong Yu, Feihu Xi. Optimal Design of the Shell Structure of a Disk-Shaped Water-Spraying Robot [J]. Marine Technology Society Journal, 2021, 55(2): 127-136. (SCI)

[7] Gang Chen*, Bo Jin. Position-posture trajectory tracking of a six-legged walking robot [J]. International Journal of Robotics and Automation, 2019, 34(1): 24-37. (SCI)

[8] Gang Chen*, Bo Jin, Ying Chen. Tripod gait-based turning gait of a six-legged walking robot [J]. Journal of Mechanical Science and Technology, 2017, 31(3): 1401-1411. (SCI)

[9] Gang Chen*, Bo Jin, Ying Chen. Accurate Position and Posture Control of a Redundant Hexapod Robot [J]. Arabian Journal for Science and Engineering, 2017, 42(5): 2031-2042. (SCI)

[10] Gang Chen, Jiawang Chen*, Bo Jin, Ying Chen. Methods to Resist Water Current Disturbances for Underwater Walking Robots [J]. Marine Technology Society Journal, 2016, 50(1): 73-87. (SCI) 

授权的发明专利：

[1]陈刚，屠嘉骏，陈正升，李秦川.一种基于不完全齿轮组的弹跳腿.发明专利，专利号：ZL 201810862180.2

[2]陈刚，屠嘉骏，陈正升，李秦川.一种基于不完全齿轮的四足弹跳装置.发明专利，专利号：ZL 201810861889.0

[3]陈刚,遆肖聪,陈洪立,屠嘉骏.一种仿河狸尾巴的摆动机构.发明专利，专利号：ZL 201910789056.2

[4]陈刚，陈家旺，刘后宏，金波.一种适于海底环境的行走机器人.发明专利，专利号：ZL201710053723.1

[5]陈刚，金波.一种水下爬游式机器人及其工作方法.发明专利，专利号：ZL201710053943.4

[6]陈刚，陈家旺，刘俊波，罗高生，顾临怡.一种用于保压转移的双液压缸调压保压系统及其控制方法.发明专利，专利号：ZL201510025387.0

[7]陈刚，陈家旺，刘俊波，罗高生，顾临怡.一种深海沉积物保压转移的调压保压系统及其控制方法.发明专利，专利号：ZL201510026213.6

[8]陈刚，陈家旺，刘俊波，罗高生，顾临怡.一种用于深海沉积物保压转移的驱动装置及其控制方法.发明专利，专利号：ZL201510093830.8

[9]金波，陈刚，陈诚，陈鹰.一种多足步行机器人脚.发明专利，专利号：ZL201110451677.3

[10]金波，陈刚，陈诚，陈鹰.一种多足步行机器人单腿实验平台.发明专利，专利号：ZL201110450305.9

[11]金波，陈刚，陈诚，陈鹰.一种多足步行机器人平底式脚结构.发明专利，专利号：ZL201210016897.8

[12]金波，谢英俊，陈刚.双阀并联型二板式注塑机调模锁模系统.发明专利，专利号：ZL201110384191.2

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